長科智能在2023年里,遇到了庫卡機器人各種類型的故障報警代碼,有非常熟悉的,一看報警代碼編號,就知道問題所在,能夠熟練的解決。也遇到過從未見過的報警代碼,需要反復檢測,上機測試才能找到損壞的備件。有遠程協助客戶就能解決的小故障,也有需要更換減速機或伺服電機才能修好的嚴重故障,下面列舉一些。

庫卡報警代碼收集

 

報警代碼KSS00020:外部急停

建議① 把X11安全回路短接;

建議② 用上級控制系統(如PLC)給安全信號。

 

報警代碼KSS00073短路制動激活

建議:嘗試更換電源或線纜。

 

報警代碼KSS00099 讀取/寫入時出錯:SYS-X44_DN-Slave1

建議①:查看24V電源是否接觸不良;

建議②:倍??偩€耦合模塊EK1100。

 

報警代碼KSS00106:執行零點校正

建議①:查看報警日志確認是否有碰撞監控報警,檢查現場是否安全規范接地;

建議②:現場檢查各軸線纜接頭無松動虛接等情況;

建議③:對調電機或者更換電機,編碼器數據線及當前軸數據采集通道(或RDC板卡),重新EMD零點校準測試。

 

報警代碼KSS00203:全部運行開通

原因:使能信號未置位,導致$MOVE_ENABLE變量為FALSE。

建議①:把“$MOVE_ENBALE”對應的通道改為1025([主菜單]→[配置]→[輸入/輸出端]→[外部自動運行]→[輸入端]);

建議②:如果外部自動運行時,檢查PLC端信號。

 

報警代碼KSS00364 無效的工作模式(?)錯誤源KS

建議:維修或更換主機主板故障。

 

報警代碼KSS00404安全停止

建議:查看X11或X311接口是否松動或是否短接,亦或X11接口是否占用了X311接口。

 

報警代碼KSS01133軸A5的最大傳動力矩

建議:修改負荷數據,如質量、重心、轉動慣量。

 

報警代碼KSS02125組件不屬于類型

建議:將“servegun”選項刪除。

 

報警代碼KSS15068安全配置的校驗總和不正確

報警代碼KSS12017未確認操作人員防護裝置

報警代碼KSS00404安全停止

建議:登錄安全維護人員權限,然后在[主菜單]-[配置]-[安全配置]下,做安全配置進行消除。

 

報警代碼KSS13025 移動 6D 鼠標-至鼠標的零位,重新按確認鍵。

建議①:重新設置6D鼠標;

建議②:禁用6D鼠標。

 

報警代碼KSS15002 安全設備 Resolver Digital Converter(RDC)

建議:重啟機器人系統,如未能解決問題,則檢測安全門禁系統、通信接口、通信協議、RDC板、RDC設備的電源、連接線。

 

報警代碼KSS15073驅動器安全節點中出錯

建議:庫卡內部總線重新插拔一下:KPP與KSP之間的總線、KPP或KSP與CCU之間。

 

報警代碼KSS26012 確認一般伺服誤差

建議:排查KSP線連接情況。

 

報警代碼KSS26158制動器綜合故障(KSP)

建議①:排查CCU小板PMB(電源管理板00-226-429/00-161-121)總線耦合器24V接口X302是否接觸不良或燒壞。

建議②:檢查剎車電路連接。

報警代碼KSS00069:機器人驅動器的機器名不一致

原因①:配置錯誤:驅動器的配置文件錯誤、輸入錯誤引起;

原因②:硬件問題:驅動器硬件故障、連接問題或其他硬件問題引起。

 

報警代碼KSS00099機器人與控制柜連接中斷

原因①:電纜松動;

原因②:通信故障;

原因③:控制器故障等。

 

報警代碼KSS12005 鎮流器電阻溫度傳感器:導線斷線

原因①:傳感器線纜老化;

原因②:接口松動或接觸不良;

原因③:溫度傳感器故障。

 

報警代碼KSS13103 充電電池或電池保險絲損壞-無法緩存

原因:這種情況一般是機器人首次開機時出現的,機器人出廠時沒有將蓄電池的插頭插在控制柜內的CCU板卡上。

 

報警代碼KSS13105電池損壞-負載測試失敗

建議:通過輸入命令“$ACCU_STATE”來確認電池的詳細狀態。

#CHARGE_OK:蓄電池測試結果良好。

#CHARGE_OK_LOW:蓄電池測試結果良好,但經過許可最長時間的充電之后卻沒有充滿電。

#CHARGE_UNKNOWN:蓄電池正充電,但充電電流尚未足夠下降。蓄電池測試尚未進行。

#CHARGE_TEST_NOK:蓄電池測試結果不好。

#CHARGE_NOK:無法進行蓄電池測試。經過許可最長時間的充電之后仍然沒有充滿電。

#CHARGE_OFF:沒有充電電流。蓄電池不存在或者已損壞。

還可通過檢查日志目錄進行詳細診斷,日志目錄位于: C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv

 

更多案例:

KSS00107由于度盤調節而緊急停止;

KSS00272未編程設定機器人編號;

KSS00276機器人參數不等于機器人類型;

KSS00308卸碼垛模式;

KSS00318對非系統文件不允許標記;

KSS00403空轉恢復激勵;

KSS01008控制器冷啟動;

KSS01421分析時出錯;

KSS01422 $MAMES_ACT值無效;

KSS02001期待二進制輸出信號;

kss02858確認由Feldbus錯誤引起的停止;

KSS03070-無合適的mam文件;

KSS01422 -$MAMES_ACT值無效;

KSS03154由于驅動器閉鎖而停機;

KSS03166 控制器的初始冷啟動;

KSS03186驅動器已卸下;

KSS10051 DeviceNet從機回路中出錯;

KSS10072 溫度傳感器PCH在允許的范圍之外;

KSS10097 安裝的RAM不足;

KSS11011無法在 20000毫秒內建立PLC 和機器人之間的連接;

KSS12013 外風扇轉速過低;

KSS12040 不能進行機器人控制器;

KSS12053 已配置的控制柜類型與 EtherCat 配置不匹配;

KSS13012 Ecat堆棧初始化期間出錯;

KSS13016缺少網絡的接收;

KSS13018 ECat Stack 初始化時出錯;

KSS13048遺失了與時間管理器的同步;

KSS13100 與電源板的聯系已中斷;

KSS13106 充電電池警告-發現老化的蓄電池,但電量仍然足夠;

KSS15054 關閉空間監控;

KSS15058 控制器處于故障安全狀態;

KSS15068 安全配置的校驗總和不正確;

KSS15101安全結點錯誤;

KSS26004 確認編碼器故障;

KSS26005 編碼器故障;

KSS26013一般變頻器故障;

KSS26031 六個軸內部錯誤;

KSS26045硬件錯誤(Supply);

KSS26094 確認溫度傳感器線纜斷裂;

KSS26095 溫度傳感器線纜斷裂;

KSS26168安全結點(KSK)中出錯(Servo);

KSS26209 CF Core WaggonDriver接口不支持;

MHB 2 保養到期;

PMS 16充電電池或電池保險絲損壞;

PMS 18 電池損壞-負載測試失敗;

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