長科智能2023年解決過許多因伺服放大器、電機、示教器、電源、線纜等設備故障引起的報警。

 

發那科機器人異常報警代碼


ARC-250:焊接后過程激活開啟。

故障現象:收弧時出現沾絲。

建議:加長焊機最后回燒的時間,設置方法:變量→AWEPCR→AWEPCR→T→AE-CHK→DI→FALSE。

 

SRVO-043:DCAL報警

原因:再生放電能量異常大,不能將能量作為熱而完全放出。

解決方法:

1、當加減速頻率高或者重力軸處的再生能量大時發生此報警,應放寬使用條件。

2、可能是因為周圍溫度異常高,或再生電阻的冷卻效率下降所致。

3、確認六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-0790上的保險絲FS3是否熔斷。(若保險絲FS3,則還會有一個“SRVO-214 6ch 放大器的保險絲熔斷”的報警。)

4、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的CRR63A、CRR63B連接器的連接是否正常。

5、檢查六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A208-2102-021上的CRRA11A、CRRA11B的連接情況。

6、更換六軸伺服放大器A06B-6400-H002。

注意事項:要解除該報警,需要重新通電。

 

SRVO-018:制動器異常

原因:制動器電流過大。

處理辦法:確認六軸伺服放大器A06B-6400-H002電路板A20B-8101-018上的抱閘接口CRR88,檢查該接口連接的電纜、制動器電纜等是否有接地、破損或短路等異常情況。

操作步驟:

首先將發那科控制柜關機,然后將CRR88這個接口的連接頭拔下,控制柜重新開機上電,待控制柜伺服上電之后,點動機器人,如果點動機器人之后,仍然出現SRVO-018報警,此情況下,大概率是六軸伺服放大器的故障導致。

反之,如果點動機器人后,沒有SRVO-018報警,則說明是CRR88連接電纜的問題導致的。(注意:在拔除CRR88插頭后,因為上電使能放大器無法對電機抱閘進行釋放,所以可能會出現SRVO-050報警,可以忽略。點動時也注意用低速倍率進行點動。)

此時故障基本鎖定在RCC線纜(RM)、本體線纜(RM)、某個電機剎車電路短路造成;我們可以檢查外部RCC電纜,拔除下頂頭檢查下有無進水或者燒痕;拆開本體各罩殼,拔除各剎車接頭檢查,如果都無明顯異常時,可以嘗試外掛RCC、本體線纜。如果某個換了之后好了,可以確定為此故障;如果兩端都掛上去沒用,那就相應得都外掛新線纜。

測量各電機的剎車電阻,與新機器人的剎車電阻進行比較,差異較大的,則可以判斷為該電機剎車損壞,需要更換新的電機即可。

制動器解除單元(選項)的 ON/OFF 開關處于 ON 的狀態下,操作者試圖執行機器人的JOG 操作時,也會發生此錯誤。要解除錯誤,將制動器解除單元置于OFF,重新接通控制裝置的電源。

 

 

SRVO-058:FSSB 1初始化錯誤

原因:FSSB 的初始化過程中發生了報警。軸控制卡和伺服放大器之間的通訊發生了異常。

解決方法:

1、檢查主板上的軸控制卡A20B-8101-079和伺服放大器之間的線纜。

2、更換主板上的軸控制卡A20B-8101-079。

3、更換伺服放大器A06B-6400-H002。

 

SRVO-404:DCS關節位置極限

原因:關節位置超出安全區域。G:組號 A:軸號

解決方法:采用 SHIFT(位移)鍵按 RESET(復位)鍵,并按住 SHIFT(位移)點動到安全區域。

DCS 區域/位置檢查的通?;謴蛻獮椋?/span>

1、啟用示教器并設置為 T1。

2、按住 SHIFT 鍵。

3、按 RESET,這應該會清除 DCS 錯誤。

4、您應該能夠在區域/限制內手動點動機器人。

5、不要松開 SHIFT 鍵或進一步進入 DCS 區域/限制,否則將再次出現 DCS 錯誤。

 

SSPC-001(G:1)等待空間清除

原因:機器人進入干涉區域

解決方法:

按下示教器菜單按鍵,依次選擇“設置”、“防止干涉區域”,點擊“ENTER”,將光標移動到1、2項,按下軟鍵對應的“禁用”,此時提示“SSPC-006 空間已清除”。然后,機器人各軸均可運動,將機器人搖回原位后,再回到該界面,將“禁用”改回“啟用”,否則機器人將不能自動運行。

 

MOTN-171:過載

建議檢查以下三個方面:

1、運動參數設置:速度、加速度和路徑規劃;

2、負載的情況:檢查負載的重量、位置和分布情況;

3、硬件或軟件故障:檢查電機和減速機是否磨損嚴重,驅動輸出是否穩定,傳感器和編碼器讀數是否準確。

 

長科智能還解決過如下故障:

JOG-009點動時要暫停 DEADMAN 開關

FILE-068 UD未檢測

FILE-079 自動備份錯誤

MEMO-015 程序已存在

SRVO-002示教盒上的緊急停止按鈕被按下

SRVO-003安全開關已釋放

SRVO-004防護欄打開

SRVO-006機械手斷裂

SRVO-012停電恢復

SRVO-044 HVAL異常

SRVO-045 SVAL1 HCAL異常

SRVO-073 CMAL 異常

SRVO-223 DSP空運行

SRVO-248安全開關狀態異常

SRVO-291 IPM(智能功率模塊)過熱

SRVO-293 HCAL(PS)異常

SRVO-295 SVM通訊異常

SYST-032 UOP(用戶操作板)上的 ENBL(啟用)輸入信號丟失

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